Pembuatan Trainer Lengan Robot Penyortir Objek Berwarna Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno

Upaya untuk memenuhi tuntutan industri untuk mengaplikasikan lengan robot, tentu ini menjadikan sebuah keharusan bagi dunia pendidikan untuk menjadikan lengan robot sebagai media pembelajaran atau media praktek. Dengan tujuan bisa menambahkan kecerdasan robot untuk menyelesaikan tugas yang diberikan dan memngurangi kesalahan yang dilakukan saat prosses dilaksanankan. Konstruksi lengan robot untuk proyek akhir ini, dirancang penggerak (actuator) lengan robot tidak menggunakan servo disetiap titik DOF (degree of freedom), melainkan untuk perancangan lengan robot menggunakan empat servo, dan sendi geraknya digantikan dengan tuas yang digerakan servo. Sebagai kontroler utama lengan robot ini menggunakan Arduino Uno. Sensor yang digunakan dalam mendeteksi benda berwarna adalah sensor TCS3200 dan dua buah sensor Proxymity sebagai pendeteksi objek di antrian dan di scanning area. Penggunaan dua jenis sensor ini adalah untuk mendeteksi adanya objek dan membaca nilai warna objek. Lengan robot ini akan mendeteksi warna setelah objek yang dibawa konveyor sampai di scanning area. Jika warna telah dikenali, maka robot akan mengankut objek dan meletakannya di drop area yang sesuai dengan warna yang dibawa. Robot memiliki kemampuan untuk mengenali enam jenis warna yaitu merah, hijau, biru, biru muda (cyan), merah muda (pink), kuning. Berdasarkan hasil pengujian lengan robot, robot mampu mendeteksi objek yang berada di antrian objek dan membawa satu-persatu objek dengan konveyor menuju scanning area kemudian memindahkan objek tersebut ke drop area berdasarkan warna objek yang telah dikenali