Perancangan dan Pembuatan Lengan Robot Pendeteksi dan Pemindah Barang Berbasis Mikrokontroler BASIC Stamp 2P40.

Lengan robot banyak digunakan di industri maupun dalam kehidupansehari-hari. Lengan robot berfungsi untuk melakukan pekerjaan yang memerlukangerakan pengambilan, pemindahan dan peletakan pada sudut atau lokasi yangbervariasi sesuai dengan variabel yang diinginkan. Pada proyek akhir ini lengan robot dirancang dan dibuat dengan enamderajat kebebasan (Degree Of Freedom(DOF)), selain itu lengan robot ini bisamendeteksi adanya barang lalu mengambil, memindahkan dan meletakan barangtersebut secara otomatis. Untuk penggeraknya (aktuator), lengan robot inimenggunakan enam motor servo jenis uncontinous. Sementara sensor yangdigunakan untuk mendeteksi barang yaitu sensor ultrasonik PING. Sebagai pusatpengendalinya, lengan robot ini berbasis mikrokontroler dengan seri BASICStamp 2P40 yang diprogram menggunakan bahasa pemograman P-Basic. Hasil dari proyek akhir ini menunjukkan bahwa lengan robot pendeteksipemindah barang berbasis mikrokontroler BASIC Stamp 2P40 dapat dikendalikansecara otomatis untuk melakukan pekerjaan pemindahan barang dari objek areake drop area dengan lebar sudut pemindahan 160°. Setelah dilakukan pengujian, lengan robot ini mampu mengambil barang berbentuk kotak dengan dimensi80mm x 60mm x 70mm , dengan kecepatan rata-rata pemindahan barang 21,40detik dan berat barang yang bisa dipindahkan maksimal 150gram.