Pemograman Penggerak Kursi Roda Menggunakan Motor BLDC Berbasis Arduino Mega 2560

Kursi roda adalah salah satu alat bantu yang digunakan oleh penderita Disabilitas atau lumpuh pada kakinya. Penderita Disabilitas merupakan masalah utama yang harus seseorang menggunakan kursi roda. Kegunaan kursi roda pada umumnya ialah untuk mempermudah seseorang berjalan atau beraktivitas kesehariannya. Tujuan dari pembuatan proyek akhir ini adalah untuk mempermudah seseorang penyandang Disabilitas untuk menggunakan kursi roda elektrik. Kursi roda elektrik ini menggunakan Arduino Mega2560 sebagai pengontrol utama, dan joystick yang akan digunakan sebagai input pengontrolan arah maju dan mundur pada gerakan kursi roda, serta tombol kiri dan tombol kanan yang digunakan sebagai arah ke kanan, ke kiri, dan untuk mengaktifkan rem pada kursi roda. Pada kursi roda terdapat Sensor Ultrasonik sebagai input untuk mendeteksi dan mengaktifkan rem secara otomatis jika ada objek atau penghalang pada kursi roda tersebut. Pada keamanan kursi roda ini, Sensor ultrasonic mengeluarkan pulsa output 1 (high) pada pin trigger mengeluarkan pancaran gelombang ultrasonic dan mendeteksi dalam jarak <=50 cm, lalu pantulan terdeteksi oleh sensor ultrasonic dan mengirimkan ke Arduino Mega2560 lalu mengirimkan interupsi untuk menghentikan motor dan mengaktifkan central lock sebagai mengerem kursi roda agar putaran motor akan tertahan dan motor akan secara otomatis berhenti. Dari hasil pengujian ini jika sensor ultrasonic mendeteksi jarak <=50 cm maka motor BLDC akan berhenti dan mengaktifkan central lock untuk mengerem pada kursi roda. Apabila sensor ultrasonic tidak mendeteksi adanya objek atau halangan, maka kursi roda dapat di operasikan dengan menggunakan joystick, tombol kanan, dan tombol kiri untuk mengontrol arah gerakan pada kursi roda.