Perancangan dan Pembuatan Lengan Robot Pemindah Barang dengan Deteksi Warna Berbasis Arduino.

Lengan robot banyak digunakan di industri maupun dalam kehidupan sehari-hari. Lengan robot ini berfungsi untuk melakukan pekerjaan yang memerlukan gerakan pengambilan, pemindahan dan peletakan pada sudut atau lokasi yang bervariasi sesuai dengan variabel yang diinginkan. proyek akhir ini bertujuan Membuat program lengan robot pemindah barang dengan deteksi warna berbasis Arduino.
Pada proyek akhir ini lengan robot dirancang dan dibuat dengan enam derajat kebebasan (Degree Of Freedom (DOF)), selain itu robot ini mampu mendeteksi adanya barang yang berwarna lalu mengambil, memindahkan dan meletakan barang tersebut berdasarkan warna barang secara otomatis. Untuk penggerakan (aktuator), lengan robot ini menggunakan enam motor servo uncountinous. Sementara sensor untuk mendeteksi jarak benda menggunakan sensor ultrasonik PING dan sensor untuk mendeteksi warna benda menggunakan sensor warna TCS3200. Sebagai pusat pengendalinya, lengan robot ini berbasis mikrokontroler dengan seri Arduino Uno yang diprogram dengan menggunakan bahasa Processing yang ada pada Arduino.
Hasil dari proyek akhir ini menunjukkan bahwa lengan robot pemidah barang dengan deteksi warna berbasis Arduino dapat dikendalikan secara otomatis untuk melakukan pemindahan barang berdasarkan warna barang dari objek area ke drop area berdasarkan warna barang. Setelah melakukan pengujian lengan robot ini mampu mendeteksi warna merah, biru, hijau, merah muda, dan kuning. Derajat servo memiliki derajat eror dari 42O pada posisi 180O, dan sensor warna memiliki kelemahan dalam pembacaan warna pada saat kondisi cahaya terlalu terang