Perancangan Pergerakan Kaki Robot Humanoid Menggunakan Servo Dynamixel Berbasis Open CM 9.04

Tujuan dari tugas akhir ini untuk menciptakan robot KRSTI yang akan menari dengan perintah dari suara musik dan robot dapat melakukan pergerakan kaki pada tarian jaipong yang mana ini merupakan tema dari KRI 2019 divisi KRSTI. Proses perancangan dan pembuatan sistem ada beberapa metode yaitu metode perancangan Invers Kinematik, perancangan dari segi perangkat keras (Hardware) maupun dari segi perangkat lunak (Software). Hasil perancangan dan pembuatan adalah mampu melakukan pergerakan kaki robot humanoid menggunakan perhitungan invers kinematic dengan 3 DOF (Degree Of Freedom) dimana gerakan – gerakan tersebut meliputi: gerakan walkready, jalan, serong kanan, dan serong kiri dengan baik. Ada dua perangkat lunak yang digunakan pada robot humanoid ini yaitu perangkat lunak robotik OpenCM 9.04 untuk memprogram pergerakan dari kaki robot humanoid dan perangkat lunak Arduino nano yang digunakan untuk memprogram sensor suara yang merupakan input dari robot humanoid. Pada saat musik dalam kondisi on maka sensor suara akan menerima data serial dan dikirim ke Arduino nano dan berikutnya Arduino nano akan mengkomunikasikan serial ke mikrokontroler OpenCM 9.04 dan robot akan melakukan pergerakan sesuai dengan program yang telah diinputkan pada OpenCM 9.04.