Ismail, Hanifah Nur
(2024)
Desain dan Pembuatan Sistem Kontrol PID Menggunakan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pergerakan Robot Sepak Bola Beroda.
Skripsi thesis, Universitas Negeri Padang.
Abstract
Perkembangan pesat dalam bidang robotika telah mempengaruhi berbagai
sektor, termasuk pendidikan. Kontes Robot Indonesia (KRI), yang diselenggarakan
oleh Balai Pengembangan Talenta Indonesia, merupakan wadah untuk
mengapresiasi inovasi di bidang robotika, termasuk Kontes Robot Sepak Bola
Indonesia Beroda (KRSBI-B). Penelitian ini fokus pada pengaturan sistem kontrol
PID pada motor DC tipe PG 45 dalam robot sepak bola beroda, dengan
menggunakan metode Ziegler-Nichols untuk menentukan parameter PID yang
optimal. Tujuannya adalah merancang sistem kontrol PID yang stabil dan
menganalisis pengaruh parameter Kp, Ki, dan Kd terhadap pergerakan robot.
Penelitian ini memberikan manfaat praktis dan teoritis bagi pengembangan robot
sepak bola beroda serta kontribusi penting bagi penelitian selanjutnya dalam bidang
robotika.
Metode penelitian adalah cara ilmiah untuk mendapatkan data untuk tujuan
tertentu. Metode ini memiliki tiga sifat keilmuan: rasional, empiris, dan sistematis.
Empiris menekankan pada apa yang dapat dilihat indra manusia, sedangkan
rasionalitas menekankan pada penalaran manusia yang logis dan masuk akal.
Sistemisasi juga mengacu pada penggunaan langkah-langkah yang disusun secara
logis. Metode Ziegler-Nichols untuk parameter PID digunakan dalam penelitian
kuantitatif ini. Tujuan dari analisis data yang dikumpulkan adalah untuk menguji
hipotesis dan menentukan seberapa efektif dan berhasil sistem kontrol PID menjaga
output sistem mendekati nilai setpoint saat mengontrol pergerakan robot sepak bola.
Dari hasil penelitian, dapat disimpulkan bahwa perancangan dan
pengimplementasian sistem kontrol PID pada motor DC PG45 telah berhasil
dilakukan dengan menggunakan rotary encoder sebagai output RPM, serta
digabungkan dengan kinematika tiga roda untuk pergerakan maju, mundur, kiri,
dan kanan. Nilai-nilai Kp, Ki, dan Kd yang diperoleh dari masing-masing motor
juga telah ditentukan, memperoleh kondisi kecepatan motor yang optimal pada pengujian motor tanpa uji jalan. Namun, pada pengujian jalan, beberapa nilai masih
belum mencapai setpoint karena adanya beban yang diberikan kepada motor.
Pengaturan nilai Kp, Ki, dan Kd memiliki pengaruh yang signifikan terhadap
pergerakan robot sepak bola, di mana nilai-nilai ini mempengaruhi respons cepat
terhadap kesalahan, pengurangan kesalahan yang bersifat konstan, dan
responsivitas terhadap overshoot. Sebagai saran untuk tindak lanjut, penting untuk
memperhatikan lingkungan uji coba robot, mempertimbangkan penggunaan sensor
tambahan untuk meningkatkan akurasi data, dan melakukan pengujian serta
evaluasi berulang untuk memastikan kinerja sistem yang diharapkan.
Actions (login required)
 |
View Item |
