<mets:mets xsi:schemaLocation="http://www.loc.gov/METS/ http://www.loc.gov/standards/mets/mets.xsd http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-3.xsd" OBJID="eprint_41321" LABEL="Eprints Item" xmlns:mets="http://www.loc.gov/METS/" xmlns:mods="http://www.loc.gov/mods/v3" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink"><mets:metsHdr CREATEDATE="2026-05-01T21:17:34Z"><mets:agent ROLE="CUSTODIAN" TYPE="ORGANIZATION"><mets:name>Repository Universitas Negeri Padang</mets:name></mets:agent></mets:metsHdr><mets:dmdSec ID="DMD_eprint_41321_mods"><mets:mdWrap MDTYPE="MODS"><mets:xmlData><mods:titleInfo><mods:title>Perancangan Pergerakan Kaki Robot Humanoid Menggunakan Servo Dynamixel Berbasis Open CM 9.04</mods:title></mods:titleInfo><mods:name type="personal"><mods:namePart type="given">Ulfa Wahyu</mods:namePart><mods:namePart type="family">Putri</mods:namePart><mods:role><mods:roleTerm type="text">author</mods:roleTerm></mods:role></mods:name><mods:abstract>Tujuan dari tugas akhir ini untuk menciptakan robot KRSTI yang akan menari dengan perintah dari suara musik dan robot dapat melakukan pergerakan kaki pada tarian jaipong yang mana ini merupakan tema dari KRI 2019 divisi KRSTI. Proses perancangan dan pembuatan sistem ada beberapa metode yaitu metode perancangan Invers Kinematik, perancangan dari segi perangkat keras (Hardware) maupun dari segi perangkat lunak (Software). Hasil perancangan dan pembuatan adalah mampu melakukan pergerakan kaki robot humanoid menggunakan perhitungan invers kinematic dengan 3 DOF (Degree Of Freedom) dimana gerakan – gerakan tersebut meliputi: gerakan walkready, jalan, serong kanan, dan serong kiri dengan baik. Ada dua perangkat lunak yang digunakan pada robot humanoid ini yaitu perangkat lunak robotik OpenCM 9.04 untuk memprogram pergerakan dari kaki robot humanoid dan perangkat lunak  Arduino nano yang digunakan untuk memprogram sensor suara yang merupakan input dari robot humanoid. Pada saat musik dalam kondisi on maka sensor suara akan menerima data serial dan dikirim ke Arduino nano dan berikutnya Arduino nano akan mengkomunikasikan serial ke mikrokontroler OpenCM 9.04 dan robot akan melakukan pergerakan sesuai dengan program yang telah diinputkan pada OpenCM 9.04.</mods:abstract><mods:classification authority="lcc">TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering</mods:classification><mods:originInfo><mods:dateIssued encoding="iso8601">2019</mods:dateIssued></mods:originInfo><mods:originInfo><mods:publisher>Universitas Negeri Padang;Teknik Elektronika FT UNP</mods:publisher></mods:originInfo><mods:genre>Thesis</mods:genre></mets:xmlData></mets:mdWrap></mets:dmdSec><mets:amdSec ID="TMD_eprint_41321"><mets:rightsMD ID="rights_eprint_41321_mods"><mets:mdWrap MDTYPE="MODS"><mets:xmlData><mods:useAndReproduction>
<p xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><strong>For work being deposited by its own author:</strong>
In self-archiving this collection of files and associated bibliographic
metadata, I grant Repository Universitas Negeri Padang the right to store
them and to make them permanently available publicly for free on-line.
I declare that this material is my own intellectual property and I
understand that Repository Universitas Negeri Padang does not assume any
responsibility if there is any breach of copyright in distributing these
files or metadata. (All authors are urged to prominently assert their
copyright on the title page of their work.)</p>

<p xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><strong>For work being deposited by someone other than its
author:</strong> I hereby declare that the collection of files and
associated bibliographic metadata that I am archiving at
Repository Universitas Negeri Padang is in the public domain. If this is
not the case, I accept full responsibility for any breach of copyright
that distributing these files or metadata may entail.</p>

<p xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">Clicking on the <em>Deposit Item Now</em> button indicates your agreement to these
terms.</p>
    </mods:useAndReproduction></mets:xmlData></mets:mdWrap></mets:rightsMD></mets:amdSec><mets:fileSec><mets:fileGrp USE="reference"><mets:file MIMETYPE="application/pdf" OWNERID="https://repository.unp.ac.id/id/eprint/41321/1/final_B1_6_ULFA_WAHYU_PUTRI_15065052_2768_2019.pdf" SIZE="2688728" ID="eprint_41321_82691_1"><mets:FLocat LOCTYPE="URL" xlink:type="simple" xlink:href="https://repository.unp.ac.id/id/eprint/41321/1/final_B1_6_ULFA_WAHYU_PUTRI_15065052_2768_2019.pdf"></mets:FLocat></mets:file></mets:fileGrp></mets:fileSec><mets:structMap><mets:div ADMID="TMD_eprint_41321" DMDID="DMD_eprint_41321_mods"><mets:fptr FILEID="eprint_41321_document_82691_1"></mets:fptr></mets:div></mets:structMap></mets:mets>